好用的效能分析工具？ - Linux

因為寫了個比較複雜的程式，希望能分析程式帶給系統的load進而改進
想請問有沒有好用的系統效能分析工具，
可以分析正在跑的thread帶給系統的load(包括CPU跟IO)
(給我關鍵字提示一下就好，感謝)

--